SLAM: ταυτόχρονη χαρτογράφηση και εντοπισμός (είναι ακρωνύμιο του Simultaneous Localization and Mapping)
Περιγραφή διαδικασίας SLAM: Η διαδικασία χαρτογράφησης χώρου είτε με κάμερα ή με ειδικό αισθητήρα σάρωσης (π.χ. LIDAR) που είναι εγκατεστημένος επάνω σε κινούμενο ρομποτικό όχημα. Το ρομπότ περιηγείται στον χώρο προσπαθώντας να προσδιορίσει τη θέση του μέσα σε αυτόν εκτελώντας και την ταυτόχρονη χαρτογράφησή του, παράγοντας δηλαδή χάρτη που θα πρέπει να αποτελεί τη σωστή απεικόνιση της κάτοψης του χώρου.
LIDAR: είναι ακρωνύμιο από το LIGHT DETECTION AND RANGING, δεν χρησιμοποιείται σε μετάφραση στα ελληνικά, αν και μπορεί να αποδοθεί ως οπτικό ραντάρ.
Περιγραφή: παλμός Laser εκπέμπεται. Η ακτινοβολία αλληλεπιδρά με τον στόχο και το φως που επιστρέφει συλλέγεται και καταγράφεται από οπτικό ανιχνευτή με τον οποίο είναι εφοδιασμένο το σύστημα. Η τεχνολογία LIDAR επιτρέπει τη συλλογή δεδομένων μεγάλης πυκνότητας και ακρίβειας, χρσιμοποιώντας τεχνικές σάρωσης με δέσμη laser. Είναι μέθοδος παραγωγής εξαιρετικής ακρίβειας χωρικής πληροφορίας και επιτρέπει τη σάρωση του εδάφους υπό οποιεσδήποτε συνθήκες φωτισμού.
ROS: ακρωνύμιο του Robotic Operation System. Πρόκειται για μετα-λειτουργικό σύστημα (ενδιάμεσο λογισμικό) ανοιχτού κώδικα δηλαδή είναι μια πλατφόρμα ανάπτυξης λογισμικού για ρομπότ. Αποτελείται από μία συλλογή εργαλείων και βιβλιοθηκών με στόχο την απλοποίηση της δημιουργίας πολύπλοκων λογισμικών (κάθε διεργασία σχεδιάζεται ανεξάρτητα και μετά αυτές συντίθενται). Στηρίζεται σε κόμβους που επικοινωνούν μεταξύ τους με μηνύματα.
RVIZ: εργαλείο οπτικοποίησης για ROS.
Encoders: Κωδικοποιητές
Οι Περιστροφικοί (Rotary) κωδικοποιητές Χρησιμοποιούνται για την αναγνώριση περιστροφικής κίνησης. Η ανάλυση τους μετριέται σε παλμούς ανά περιστροφή (Pulses per Rotation) .
Οδομετρία: Η οδομετρία είναι η χρήση δεδομένων από αισθητήρες κίνησης για την εκτίμηση της μεταβολής της θέσης με την πάροδο του χρόνου. Χρησιμοποιείται στη ρομποτική για να εκτιμήσει τη θέση του ρομπότ σε σχέση με την αρχική θέση.
Περιγραφή διαδικασίας SLAM: Η διαδικασία χαρτογράφησης χώρου είτε με κάμερα ή με ειδικό αισθητήρα σάρωσης (π.χ. LIDAR) που είναι εγκατεστημένος επάνω σε κινούμενο ρομποτικό όχημα. Το ρομπότ περιηγείται στον χώρο προσπαθώντας να προσδιορίσει τη θέση του μέσα σε αυτόν εκτελώντας και την ταυτόχρονη χαρτογράφησή του, παράγοντας δηλαδή χάρτη που θα πρέπει να αποτελεί τη σωστή απεικόνιση της κάτοψης του χώρου.
LIDAR: είναι ακρωνύμιο από το LIGHT DETECTION AND RANGING, δεν χρησιμοποιείται σε μετάφραση στα ελληνικά, αν και μπορεί να αποδοθεί ως οπτικό ραντάρ.
Περιγραφή: παλμός Laser εκπέμπεται. Η ακτινοβολία αλληλεπιδρά με τον στόχο και το φως που επιστρέφει συλλέγεται και καταγράφεται από οπτικό ανιχνευτή με τον οποίο είναι εφοδιασμένο το σύστημα. Η τεχνολογία LIDAR επιτρέπει τη συλλογή δεδομένων μεγάλης πυκνότητας και ακρίβειας, χρσιμοποιώντας τεχνικές σάρωσης με δέσμη laser. Είναι μέθοδος παραγωγής εξαιρετικής ακρίβειας χωρικής πληροφορίας και επιτρέπει τη σάρωση του εδάφους υπό οποιεσδήποτε συνθήκες φωτισμού.
ROS: ακρωνύμιο του Robotic Operation System. Πρόκειται για μετα-λειτουργικό σύστημα (ενδιάμεσο λογισμικό) ανοιχτού κώδικα δηλαδή είναι μια πλατφόρμα ανάπτυξης λογισμικού για ρομπότ. Αποτελείται από μία συλλογή εργαλείων και βιβλιοθηκών με στόχο την απλοποίηση της δημιουργίας πολύπλοκων λογισμικών (κάθε διεργασία σχεδιάζεται ανεξάρτητα και μετά αυτές συντίθενται). Στηρίζεται σε κόμβους που επικοινωνούν μεταξύ τους με μηνύματα.
RVIZ: εργαλείο οπτικοποίησης για ROS.
Encoders: Κωδικοποιητές
Οι Περιστροφικοί (Rotary) κωδικοποιητές Χρησιμοποιούνται για την αναγνώριση περιστροφικής κίνησης. Η ανάλυση τους μετριέται σε παλμούς ανά περιστροφή (Pulses per Rotation) .
Οδομετρία: Η οδομετρία είναι η χρήση δεδομένων από αισθητήρες κίνησης για την εκτίμηση της μεταβολής της θέσης με την πάροδο του χρόνου. Χρησιμοποιείται στη ρομποτική για να εκτιμήσει τη θέση του ρομπότ σε σχέση με την αρχική θέση.